5.1 Entropi Azaltma Makinesi (ERE)

Zamanlama kararları ileri planlama aktivitesini hızlandırabilir. ERE (Entropi Azaltma Makinesi) mimarisi planlama, zamanlama (hem zaman hem de kaynak açısından) ve kontrolün birleşmesi konusuna odaklanmıştır. Geleneksel YZ araştırması genellikle aktivitilerin seçilmesi yada aktivitelerin zamanlamasının yapılması üzerine odaklanmıştır [1]. ERE mimarisi bu aktivitelerin her ikisininde plan yürütmesinin kapalı döngü ile kontrol edilmesini amaçlamıştır. Istenilen bir davranış bir plan dahilinde tanımlandığında ve gereken geri besleme çevreden sağlandığı zaman başarı ve sapma ölçülebilir. Başarısızlık durumunda yeniden planlama gündeme gelebilir.

ERE çok sayıda farklı problem çözme teknikleri kullanmaktadır, fakat belli başlı üç kritik parçadan oluşur - redüktör veya problem azaltmak için meta-planlayıcı, projektör veya geçici projeksiyon için planlayıcı ve reaktör veya kurallı hareketi sağlayan düşük seviyeli reaksiyon parçası. ERE'de hem inductive hem de analitik öğrenme metodları kullanılmıştır.

ERE ile öğrenmek herhangi bir tekil bilgi bütününün çevrilebildiğini varsayar ve tamamen analitik metod, monotonik domain teori varsayan, kullanan diğer sistemlere karşı avantaj sağlayabilir.

ERE planlama, zamanlama ve kontrolün birleştirildiği bir mimaridir. Amaç çevrelerini verimli şekilde kontrol edebilen entegre planlama ve zamanlama sistemleri geliştirmektir. Plan yürütmesi kendi hareketi sistemin bir sonraki hareketini etkiler algılamasıyla kapalı bir döngü uygulaması olarak görülmektedir. Mimari hem çoklu planlama metodlarını hem de çoklu öğrenme metodlarını desteklemek amacıyla tasarlanmıştır. Her iki alanda da tek bir metodla daha fazla başarı umut edilmiştir [1].

ERE üç ana parçadan veya modülden oluşmaktadır; redüktör, projektör ve reaktör. Bunlar bilgi veya çevre üzerinde bir takım aktiviteler sergiler ve bütün parçalar sistemde herhangi bir tip bilgiye tek bir şekilde ulaşabilmektedirler.

Redüktör modülü bir problem için uygun problem çözme stratejisini herhangi bir problem azaltma kurallarından graph sunumu haline sentezlemektedir. Redüktör bu becerisini davranışsal kısıtlamasını tekrar tekrar ayrıştırabilmek için kullanmaktadır. Özel problem çözme stratejileri üretir ve bunları projektöre gönderir. Bu problem azaltma metodu ERE'nin uslamlama metodudur. Projektör redüktör tarafından geliştirilen stratejileri uygun hareketleri planlamak ve zamanlamak için kullanır. Sonra bu stratejilerin geçici planlama sonuçları reaktöre iletilir. Reaktör projektör planları tarafından üretilen kontrol kurallarını işletir.

Reaktör aynı zamanda hedefin ulaşılıp ulaşılmadığını belirlemek için anlık sensör değerlerini davranışsal kısıtlamalar ile kıyaslamaktadır. Hedef olmadan, reaktörün tatmin olacağı bir düzey bulması mümkün değildir ve kullanıcı durana kadar davranış belirlemeye devam edecektir [1].

Uygulama alanı için nedensel bir teori kullanıcı tarafından davranış üretmesi açısından belirlenmelidir. Davranışsal kısıt olarak kabul edilen hedefin durumu gerekmemekle beraber kullanıcı tarafından belirlenebilir. Bu projektör tarafından sistem davranışlarını değerlendirmek için kullanılır. Problemin alt problemlere nasıl ayrılacağını belirleyen üretim kuralları aynı zamanda yine gerekli olmamakla birlikte kullanıcı tarafından belirlenebilir.

Sistemin davranışları kullanıcı tarafından sağlanabilecek (bazı durumlarda sağlanması gerekli) farklı bilgi parçacıklarına dayanmaktadır.